機械臂是“機器人”領(lǐng)域中廣泛應(yīng)用的自動化裝置，在工業(yè)制造、醫(yī)學(xué)治療、娛樂服務(wù)、軍事、半導(dǎo)體制造以及太空探索領(lǐng)域都能見到它的身影。盡管其形態(tài)各異，但都有一個共同點，就是能夠接受指令，精確地定位到三維(或二維)空間上的某一點進行作業(yè)。

　　機械臂是一個高精度，多輸入多輸出、高度非線性、強耦合的復(fù)雜系統(tǒng)，存在著參數(shù)攝動、外界干擾及未建模動態(tài)等不確定性。因而機械臂的建模模型也存在著不確定性，對于不同的任務(wù), 需要規(guī)劃機械臂關(guān)節(jié)空間的運動軌跡，從而級聯(lián)構(gòu)成末端位姿。

　　機械臂的關(guān)鍵部件包含高精度伺服電機與傳感器。為保障機械臂動作的靈活性與精準性，需要對這些關(guān)鍵部件進行電信號、物理量信號與耐久性等試驗。這需要使用質(zhì)量可靠、操作方便的測試儀器在實驗室或現(xiàn)場對這些電氣和機械部件的結(jié)合體反復(fù)進行測試，期間需要同時監(jiān)測和記錄多種信號，橫河便攜式示波記錄儀 DL350在機械臂測試中的應(yīng)用。

　　橫河便攜式示波記錄儀 DL350是DL850E的“親弟弟”，最多可裝配8個通道。橫河示波器記錄儀家族的特別之處在于其將示波器和長期記錄的記錄儀整合在一起。作為一款操作簡單，攜帶方便的儀器，不到4公斤的重量和一個強大的電池，使DL350成為測量電氣系統(tǒng)與機械部件的理想工具。橫河的示波記錄儀系列共有20種模塊，其中18種模塊可與DL350兼容。這就無需為各種測量單獨采購模塊。

　　通過PWM電機調(diào)控的小機器人在工廠里中被廣泛使用。來自驅(qū)動器的信號負責手臂的升降。手臂的具體位置是由脈沖寬度決定的。這是機器人精準執(zhí)行任務(wù)的關(guān)鍵。

　　DL350啟動非常迅速，因為橫河使用了一個優(yōu)化的操作系統(tǒng)。它有一個記錄儀模式和一個示波器模式。機械臂測試中選擇示波器模式，以便查看快速信號的細節(jié)。使用觸屏菜單激活通道1(CH1)。信號的幅值約為4.5V，選擇1V/div 量程。這里連接了一個10:1的探頭，把探頭衰減比保留在10:1。還可以設(shè)置其他選項，但這些是最重要的設(shè)置?，F(xiàn)在就可以開始測量了。

　　測試的時候可以看到，PWM信號隨著機器人旋轉(zhuǎn)臂的位置而變化。DL350的特別之處在于可以快速地分析信號?；氐讲藛危せ顪y量(MEASURE)功能。在測量設(shè)置中，可以找到各種可獨立選擇的參數(shù)選項。選擇振幅、占空比和脈沖計數(shù)。當關(guān)閉菜單后，就可立即看到所選測量值顯示在屏幕的底部。

　　為了獲得波形細節(jié)，可以用兩根手指放大曲線，清楚地查看脈沖寬度隨旋轉(zhuǎn)角度的變化。這樣，用戶就可以快速發(fā)現(xiàn)諸如脈沖寬度中的故障或錯誤之類的異常，還可以同時觀察電壓的情況。

　　一旦測量完成，停止測量，它就會顯示另一個特殊的特性。DL350自動將數(shù)據(jù)存儲在歷史存儲器中，這樣就可以進一步分析記錄的波形?？梢酝ㄟ^ 菜單->分析->歷史 調(diào)用這個功能。下面顯示保存的波形總數(shù)。

　　可以分別回放每個波形，一次可顯示最多1,000條或指定數(shù)量的波形記錄。同時選擇最后的20屏波形。在列表視圖中，記錄按時間順序存儲，可以從那里直接訪問。

　　多種用戶端插拔模塊，使DL350成為一款可故障診斷與長期記錄的通用測量設(shè)備。采樣速度可達100MS/s，豐富的分析功能有助于快速、便捷地檢測異常。它的尺寸、重量和3小時的電池壽命都使它成為電氣安裝與現(xiàn)場設(shè)備測試的理想選擇。